深圳市微能信息科技有限公司是专业的室内定位硬件和算法方案商，下面简单介绍下95power的基于PDOA定位的follow me开发板kit套件。

（一）follow me的开发板套装硬件明细如下表所示

        从上面表格可以看出，follow me开发板kit套件主要有3个硬件设备，已贴有UWB?？镾KU610的定位板EVB，UWB?？镾KU611，UWB定位基站板EVB。除此之外，还有一些附属的usb连接线，两个透明的塑料支架，用于架设开发套件的附件，下图测试中有介绍。

说明：套件采用的是PDOA技术, 实现AOA方案，其中SKU611上面有两路DW1000。

（二）为了便于理解PDOA定位，这里再次说明下PDoA的算法原理

基于DW1000方案PDOA算法的测距：

        实现tag的角度估计，UWB基站上放置两个相同且间隔d<λ/2 天线，tag标签上的某个信号到达两个天线的相位差就在-180°到180°范围内。利用测得的相位差换算成距离差（P），利用飞行时间得到距离r,最后得到tag标签的定位坐标数据，架构如下图所示。

（三）follow me开发板kit套件使用说明

如上图所示，

第一步，带有SKU611模块的UWB定位基站板EVB通过USB线连接到电脑；

第二步，保证贴有SKU611模块的UWB定位基站板EVB的正面正对SKU610的定位标签板EVB；

第三步，打开PDoA定位PC端的GUI测试程序；

第四步，SKU611基站板和SKU610标签上电后，在软件端设置好，即可进行PDOA测试。

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